برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه ی چندجمله ای و دوری از موانع برای ربات های متحرک چند جهته در محیط های دینامیکی
نویسندگان
چکیده
این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی بهینه سازی تبدیل می شود. سپس از یک روش جدید برای حل کردن مسئله بهینه سازی و به دست آوردن ضرایب مجهول استفاده می شود. سرانجام، کارایی رویکرد پیشنهادی از طریق شبیه سازی تایید می شود.
منابع مشابه
طرح ریزی بلادرنگ مسیر برای ربات متحرک در محیط های دینامیکی به کمک شبکه عصبی
گسترش روز افزون تقاضا برای ربات های متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیط های واقعی (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده) می باشند مساله طرح ریزی حرکت ربات را به یکی از چالش های پژوهش در عرصه رباتیک?تبدیل?کرده?است،?بویژه?اگر?موقعیت?تمام?یا?بخشی?از موانع در حال تغییر باشد. در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که ربات را بدون برخورد با موانع استاتیک...
بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...
متن کاملیک راهکار ابتکاری تکاملی برای برنامه ریزی عامل های متحرک با رویکرد توازن به جای بهینه سازی چند هدفه
ساختارهای مبتنی بر عامل محیط مناسبی برای آزمودن فرضیه های پیچیده، مدلسازی و شبیه سازی طرح های پویای اطلاعاتی می باشند. در حیطه علوم مکانی نیز گرایش به استفاده از عامل های خودمختار و معقول، به دلیل واقع گرایی بیشتر در مسائل، افزایش یافته است. در این تحقیق به برنامه ریزی و توزیع وظیفه میان موجودیت های متحرک در فضای جغرافیایی با رویکرد عامل-محور پرداخته می شود. در ابتدا نشان داده می شود که عامل ها...
متن کاملبرنامه ریزی عملیات پویش و مین یابی برای چند روبات در محیط های ناشناخته
به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پر...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی برق مدرسجلد ۱۲، شماره ۳، صفحات ۱۳-۱۹
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023